НЕОДНОЗНАЧНІСТЬ ТА СИНГУЛЯРНІСТЬ МЕХАНІЗМІВ ПАРАЛЕЛЬНОЇ СТРУКТУРИ ТИПУ БІГЛАЙД
Анотація
В статті розглянуті питання планування і отримання формоутворюючих траєкторій механізмів паралельної структури типу біглайд. Розглянуті можливості формування функціональних траєкторій двоосного двокоординатного біглайда у прямій задачі у вигляді узагальнених координат ступенів рухомості і в оберненій задачі у вигляді координат полюса схвата. Виявлені умови виникнення неоднозначності положення механізму у прямій і оберненій задачах. З метою уникнення неоднозначності запропоновано керування процесом формування траєкторії за допомогою додаткового параметра. В процесі комп’ютерного 3-D моделювання досліджені сингулярні конфігурації механізму двоосного біглайда з паралельними напрямними. Розроблені аналітичні моделі процесу формування траєкторій та запропоновані кінематичні умови уникнення процесів запирання механізму у сингулярних конфігураціях. Для механізму паралельної структури типу біглайд виявлені сингулярні конфігурації з квазінульової та від’ємною жорсткістю. З використанням принципу Лагранжа віртуальних переміщень отримані аналітичні моделі узагальнених коефіцієнтів жорсткості механізму в залежності від сформованої конфігурації.
Завантаження
| Переглядів анотації: 24 | Завантажень PDF: 12 |
Посилання
Yaglinskyj V.P., Gutyrya S.S. Теоriya i praktyka modelirovaniya technicheskogo urovniya texnologicheskix mashin. Modelirovanie texnologicheskix proczesov mechanicheskoj obrabotky i sborky : kollektivnaya monografiya. Мoskva: Izdat. dom "Spektr", 2014. S. 224-272.
Gutyrya, S., Yaglinskiy, V., Gaydamaka, A. (2016). System Model of a Technical Level of Rolling Bearings. British Journal of Applied Science & Technology, 13(2), 1-8. https://doi.org/10.9734/BJAST/2016/20747.
Kuznietsov Yu. M., Dmytriiev D. O. Vizualizatsiia formoutvoriuiuchykh rukhiv mekhanizmamy paralelnoi struktury v verstatakh novykh komponovok. Visnyk TDTU im. Ivana Puliuia. Ternopil, 2008. # 1. S. 61-70.
Yahlinskyi V., Hutyria S. Obgruntuvannia pokaznykiv nadiinosti promyslovykh robotiv i platform u skladi tekhnolohichnoho obladnannia Scientific foundations of solving engineering tasks and problems: monograph. Іnternational Science Group. Boston: Primedia eLaunch, 2021. Рр. 599-609. https://doi.org/10.46299/ISG.2021.MONO.TECH.II-599-609.
Yaglinsky, V., Al-Obaydi A., Kozeratsky, G., Moskvichev, N. (2016). Kinematics Rods of Simulator-Hexapod. British Journal of Applied Science & Technology. 16(3). 1-7. https://doi.org/10.9734/BJAST/2016/26274.
Kuznetzov Yu., Dmytriev D. Modeluvania tehnologichnyh ruhiv v verststah z paralelnou kinematykou pry obrobtzi skladnyh profilnyh poverhon. Zb. nauk. prats NTU “KhPI” "Sovremennye tehnologii v mashynostroenii". 2008. Vyp. 1. S. 81-89.
Hutyria S., Yahlinskyi V., Chanchin A., Khomiak Y., Popov V. (2020). Evolution of trolley-bus: directions, indicators, trends. Diagnostyka, 21(1), 11-26. https://doi.org/10.29354/diag/116080.
Kuznietsov Yu. M., Dmytriiev D. O., Dinevych H. Yu. Komponovky verstativ z mekhanizmamy paralelnoi struktury. Kherson: PP Vyshemyrskyi V. S., 2009. 456 s.
Yahlynskyi V. P., Kozeratskyi H. V., Khykhlovskyi A. B. Paretooptymyzatsyia parametrov trenazhera-heksapoda po kryteryiam manevrennosty. Visnyk NTU “KhPI”. Seriia: Mashynoznavstvo ta SAPR. Zb. nauk. prats. Kharkiv, 2018. # 25 (1301). S. 163-167. URL: http://library.kpi.kharkov.ua/files/Vestniki/2018_25.pdf.
Kozeratskyi H. V., Yahlinskyi V. P., Khykhlovskyi A. B., Ozerniuk O. T. Kvalimetrychna model tekhnichnoho rivnia trenazhera-heksapoda. Visnyk NTU “KhPI”. Seriia: Mashynoznavstvo ta SAPR. Zb. nauk. pr. Kharkiv, 2018, # 25 (1301). S. 68-74. URL: http://library.kpi.kharkov.ua/files/Vestniki/2018_25.pdf.
Chiodo, E., Lauria, D. (2012, October). Stochastic index definition and estimation for reliability and quality assessment of transportation systems. Systems for Aircraft, Railway and Ship Propulsion (ESARS), IEEE, Bologna, Italy, 1-5. https://doi.org/10.1109/ESARS.2012.6387419.
