ЛОКАЛІЗАЦІЯ АВТОНОМНОГО РОБОТА ЗА ДОПОМОГОЮ МЕТОДУ ФІЛЬТРУ ЧАСТИНОК
Анотація
У статті розглянута актуальна науково-практична задача – визначення місця розташування (локалізація) автономного робота на місцевості. Проведено аналіз методу фільтра частинок на основі фільтра Байєса, для практичної реалізації запропоновано алгоритм локалізації. Враховані особливості сенсорів-далекомірів, вплив на них шумів, відхилень і відмов. Моделювання алгоритму показало його адекватність і можливість застосування в робототехніці.
Завантаження
| Переглядів анотації: 91 | Завантажень PDF: 89 |
Посилання
Юревич Е. И. Основы роботехники / Е. И. Юревич. – СПб, 2010. – 252 с.
Thrun S. Probabilistic robotics / S. Thrun, W. Burgard, D. Fox – Seattle, 2000. – 492 p.
Гунченко Ю. О. Локалізація робота на місцевості за допомогою фільтра частинок / Ю. О. Гунченко, А. В. Марченко, Л. В. Солодєєва // Тези доповідей Х Міжнародної науково-практичної конференції “Військова освіта і наука: сьогодення та майбутнє”. – Київ, 2014. – С. 30.
Интернет портал Википедия // Режим доступа: https://ru.wikipedia.org/wiki/Python. – 15.01.2015.
Swaroop C.H. A Byte of Python: пер. с англ. / C.H. Swaroop – NY, 2013. – 159 p.
Интернет портал Википедия // Режим доступа: https://ru.wikipedia.org/wiki/PyQt. – 19.01.2015.
